3D sensör ile hazne içinde kolayca kavrama
M3DS serisinin 3D sensörleri, yani robotun önüne sabit olarak yerleştirilen konteynerlerden parçaların kavranması gibi kutu toplama uygulamaları için uygundur. Sensörler, haznedeki algılanacak bileşenlere yapılandırılmış ışık desenleri yansıtır. Sensöre entegre edilmiş bir kamera bu ışık desenlerini kaydeder ve bunlardan bir 3D nokta bulutu oluşturur. Avantajı, yüksek çözünürlük ile parçaların geniş işlenebilir dinamik aralığının birleşiminde yatmaktadır. Sonuç, siyah, parlak veya değişken yüzeylerde bile kararlı, yüksek çözünürlüklü 3D nokta bulutlarıdır. Bu sayede parçaların en ince yapıları bile güvenli bir şekilde algılanabilir.
3D sensörler, küçük objeler için yüksek nokta yoğunluğu sunar ve siyah ve parlak yüzeylerde bile yüksek çözünürlüklü bir 3D nokta bulutu sunar.
Sensörler isteğe bağlı olarak robota veya yük taşıyıcının üzerine sabit olarak monte edilebilir ve Euro kutular, paletler ve kafesli kutular için uygundur.
Hassas kutu toplama uygulamaları için M3DS serisi 3D sensörler
M3DS serisinin kamera bazlı 3D sensörleri yapılandırılmış ışığın çalışma prensibine göre çalışır. 5 MP veya 12 MP modelleri ve farklı ölçüm aralıkları, farklı kap ve obje boyutlarının algılanmasını sağlar. İki rekonstrüksiyon yöntemi, uygulamaya bağlı olarak ya yüksek hassasiyetli ya da geniş dinamik aralıkta görüntüleme yapılmasına olanak tanır.
- 70 × 50 × 50 mm ila 1.330 × 1.040 × 1.000 mm arası ölçüm hacmi
- Yoğunluk ve güvenilirlik görüntüsü çıktısı
- 300 ms'ye kadar hızlı 3D nokta bulutu oluşturma
- Nokta bulutu hesaplama ve filtreleme doğrudan sensörde
- Standart bir arayüz olarak GenICam standardı
- Windows ve Linux için SDK
- 1/10 Gigabit Ethernet arabirimi üzerinden hızlı veri alışverişi
- Web tarayıcı tabanlı görselleştirme yazılımı
Kutu toplama işleminde proses akışı
Mekanik yapı
M3DS serisi sensörler, haznenin üzerine statik olarak veya doğrudan robota monte edilebilir. Statik montajda M3DS serisi 1,75 m'ye kadar çalışma mesafeleri sunar. 3D sensör ile konteynerin üst kenarı arasındaki mesafe, robotun kavrama işlemi için yeterli hareket serbestliğine sahip olmasını sağlar. Robota montaj sırasında, ilgili hazne boyutuna ve gerekli hareket alanına uyarlanabilen farklı ölçüm aralıklarına ve çalışma mesafelerine sahip sensör varyantları mevcuttur.
3D verilerinin kaydedilmesi
Sensör, haznedeki bileşenleri algılar ve tüm hazne hacminin yüksek çözünürlüklü bir 3D nokta bulutu oluşturur. İki rekonstrüksiyon yöntemi, farklı nesne geometrilerine ve yüzey özelliklerine uyum sağlar. Bu sayede sensör parlak, paslı, yağlı veya yansıtıcı yüzeylerde de stabil 3D veriler sağlar.
Değerlendirme ve kavrama noktası hesaplaması
3D veriler GenICam veya SDK üzerinden Machine Vision yazılımına aktarılır. Burada objelerin konumu ve yönü altı serbestlik derecesinde belirlenir, parçalar algılanır ve olası çarpışmalar dikkate alınır. Bu verilere dayanarak yazılım uygun kavrama noktalarını hesaplar, böylece robot parçaları hedefe yönelik olarak alabilir. Entegre nokta bulutu oluşturma ve filtreleme, işleme süresini azaltır ve kısa döngü süreleri ile yüksek toplama oranları sağlar.
Kutu toplama uygulamalarında 3D sensörlerin montaj olanakları
Robot üzerinde sensör (Eye-in-Hand)
M3DS1 serisinin kompakt tasarımı ve düşük ağırlığı, doğrudan robot koluna takılıp taşınmasına olanak tanır. Daha kısa çalışma mesafeleri daha yüksek ayrıntı hassasiyeti, daha kısa kavrama mesafeleri ve genel olarak daha kompakt bir sistem sağlar. Güvenli bir kavrama işlemi sağlamak için zorlu parçalar birden fazla yönden taranabilir. Bu yöntem tipik olarak özel bir kavrama pozisyonuna sahip objelerde kullanılır.
Robot üzerine montajın avantajları:
- Kompakt sistem uygulanabilir
- Küçük ve karmaşık parçalar için idealdir
- Genel bakıştan tek parçaya kadar dinamik algılama
Yük taşıyıcının üzerindeki sensör (Eye-to-Hand)
M3DS2 serisi sensörler, yük taşıyıcıdaki tüm parçaların tek bir tarama ile algılanmasını sağlayan 5 MP çözünürlük sunar. Yazılım, bu bilgilere dayanarak hangi parçanın çıkarılacağını belirler. 3D nokta bulutunun yüksek çözünürlüğü, küçük parçaların da güvenli bir şekilde algılanmasını sağlar.
Sabit sensör montajının avantajları:
- Tam robot kapasitesi ve daha hızlı kavrama
- Robot hareketi sırasında tarama ve daha az titreşim riski
- Birden fazla parçanın tek bir tarama işleminde algılanması ve ardından kavranması
3D sensörlerin ölçüm aralıkları
Kutu toplama uygulamaları karşılaştırması
Fabrika otomasyonunda kutu toplama
- Objelerin konumunu ve pozisyonunu algılama (ör. CAD-Match)
- Büyük ölçüm hacmi (1.330 × 1.040 × 1.000 mm’ye kadar)
- Büyük çalışma mesafesi
- Kafesli kutular için ideal
- Daha uzun döngü süreleri
- Tek bir istasyonda aynı, karmaşık nesne şekilleri
- Kararlı mutlak ölçümler
Şirket içi lojistikte kutu toplama
- Vakumlu tutucu ile toplama için yüzeylerin algılanması
- 760 × 560 mm çalışma hacmi
- Optimum çalışma mesafesi
- Euro kutular için uygun
- Kısa döngü süreleri
- Tek bir istasyonda çok çeşitli obje şekilleri ve yüzey özellikleri
